Skalniak żółtonogi (Petrogale xanthopus) – gatunek ssaka z podrodziny kangurów (Macropodinae) w obrębie rodziny kangurowatych (Macropodidae).
Długość ciała (bez ogona) 48–65 cm, długość ogona 57–70 cm; masa ciała 6–11 kg dla podgatunku xanthopus; długość ciała (bez ogona) 56–60 cm, długość ogona 56,5–67,5 cm; masa ciała 6–12 kg dla podgatunku celeris. Futro (sierść) o jaskrawym, popielatym kolorze z długim owłosieniem. Na policzkach biały pas, zaś tylna strona uszu jest umaszczona w kolorze żółtym. Na głowie, w jej tylnej części, między uszami zaczyna biegnąć ciemna pręga kończąca się w połowie długości ciała. Żółto zabarwione kończyny zakończone są brązowymi łapami. Od strony brzusznej sierść jest biała. Na całym odcinku ogona umiejscowione są brązowe i bladożółte pręgi (pasy). Dość długi ogon jest gęsto owłosiony. Zakończeniem ogona jest pęczek czarnych włosów.
Skalniak żółtonogi występuje w zależności od podgatunku:
Prowadzi nocny tryb życia, w dzień spędza czas w rozmaitych jaskiniach, cienistych załomach skalnych. Jest roślinożercą, odżywia się głównie trawą oraz bylinami. Potrafi przez dłuższy okres obywać się bez wody. Wiedzie życie stadne. Zimą wygrzewa się na słońcu.
Samice osiągają dojrzałość płciową ok. 18−24 miesiąca życia, zaś samce po ok. 20 miesiącach. Ciąża trwa ok. 30−34 dni. Samica rodzi jedno młode, które przebywa w torbie ok. 250 dni. W niekorzystnych warunkach jest w stanie opóźnić rozwój zarodka.