가드너나무타기쥐는 남아메리카나무타기쥐속에 속하는 대형 종의 하나로 몸길이가 150~190mm로 꼬리 길이가 몸길이보다 길다. 등 쪽 털은 짧고 거칠며, 회색부터 오렌지색 갈색까지 다양하고 각각의 털은 일정한 간격의 띠 모양을 띤다. 배 쪽은 누르스름하고 목과 가슴 중간 부분 털은 회색이다. 꼬리는 짙은 갈색이고, 짧은 털로 덮여 있으며 꼬리 끝은 짧은 붓꼬리 모양을 띤다. 귀는 둥글고 중간 크기이다. 큰 뒷발 윗면의 짙은 반점은 발가락 위까지 연장되지 않는다.
