L'Eschrichtius robustus (Lilljeborg, 1861), o balena grigia, è un cetaceo misticeto, dotato cioè di fanoni (grandi lamine cornee che pendono dal palato al posto dei denti) di medie dimensioni.
Specie protetta già dal 1946, la balena grigia è uno dei cetacei più conosciuti.
Dotata di caratteristiche proprie che la contraddistinguono dalle balene propriamente dette e dalle balenottere, è l'unica specie della famiglia Eschrichtiidae, potendo raggiungere una lunghezza totale di 15 metri.Le classificazioni tradizionali hanno sempre considerato questa famiglia come la meno evoluta tra i Misticeti, in quanto conserva entrambi i caratteri ancestrali, cioè le 5 dita nelle natatoie e le 7 vertebre cervicali tutte separate tra loro, che caratterizzano rispettivamente i Balenidi e i Balenotteridi.
Tale ipotesi sarebbe confermata anche dall'abitudine, assente nelle altre specie, di avvicinarsi notevolmente alle coste, fino a penetrare nelle insenature e nelle baie anche di bassa profondità: tale comportamento viene appunto interpretato da alcuni etologi come una sorta di "legame" ancora esistente con la terraferma. Da notare che questi Cetacei possiedono sul mento due file di peli radi, seppure invisibili ad occhio nudo: altra caratteristica che denota come l'adattamento alla vita acquatica in questo gruppo non sia completo.
Verso la metà del XIX secolo era uno spettacolo comune vedere durante l'inverno decine e decine, forse anche centinaia, di balene grigie nuotare ogni giorno lungo le coste occidentali dell'America Settentrionale dirette verso sud fino in California.
L'imponente migrazione della balena grigia inizia a dicembre per finire verso febbraio, quando le balene invertono la rotta e tornano verso le fredde acque del Pacifico settentrionale e del Mare Artico. Qui la balena grigia soggiorna durante la primavera, nutrendosi prevalentemente di piccoli crostacei marini, particolarmente abbondanti nelle acque fredde. La balena grigia, come tutti i misticeti, inghiotte grandi quantità di acqua insieme ai piccoli organismi che in essa vivono, poi la spinge fuori dalla bocca filtrandola attraverso i fanoni, tra le cui frange rimangono intrappolati i piccoli crostacei che costituiscono il suo alimento.
Per la balena grigia, la necessità di una migrazione tanto estesa è dettata principalmente da esigenze riproduttive. Queste balene, infatti, si accoppiano e mettono alla luce i propri piccoli, dopo circa un anno di gestazione, nelle acque più calde e tranquille della California. Qui le gigantesche madri, in genere più grandi dei maschi come spesso avviene tra i cetacei, allattano i loro piccoli, che alla nascita misurano circa 4 m di lunghezza.
In queste acque calde e poco profonde la dieta delle balene grigie risulta un po' diversa da quella che hanno nelle fredde acque dell'Artico; possono infatti nutrirsi, oltre che di invertebrati, anche di alghe e di piccoli pesci. Quando è in mare aperto, la balena grigia può compiere immersioni di 7-8 minuti, ma non si spinge mai a profondità notevoli.
Per compiere tali immersioni si serve, come gli altri cetacei, delle ricche riserve di ossigeno immagazzinate soprattutto nel sangue e nella muscolatura; qui, infatti, l'ossigeno si lega a una particolare proteina, la mioglobina, che conferisce un colore molto scuro alle carni dei cetacei.
