Damaralärkan är en medelstor till liten, kompakt lärka med en kraftig, ljus näbb som verkar svullen och en tofs på huvudet som ofta är rest. Fjäderdräkten är relativt ljust, ovantill sandbrun med otydliga mörka streck och undertill vitaktig med mycket svag streckning på bröstet. Ansiktet är ostreckat med tydligt ögonbrynsstreck. Sången som utförs i sångflykt innehåller drillar, visslingar och tjirpande ljud.
Damaralärkan hittas i torra gräsmarker på slätter. Den föredrar områden med grus snarare än sand. Fågeln har ett nomadiskt leverne och kan uppträda i små till mycket stora flockar efter regn, ibland tillsammans med finklärkor och fältsparvar. Den ses ofta sitta i skuggan under dagens hetta, med tofsen rest, näbben öppen, ögonen halvöppna och vingarna sänkta för att underlätta avkylning.
